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CDHD攻略大全（下）從連接到調(diào)試、故障處理，六步搞定
CDHD驅(qū)動器是高創(chuàng)多年深耕工控領(lǐng)域的技術(shù)成果，在伺服系統(tǒng)方案中發(fā)揮著重要作用。
CDHD驅(qū)動器
高速度 高精度 高性能
自整定功能
創(chuàng)新抑振控制算法
采用ServoStudioMGU簡易調(diào)試
上一篇推文，我們分享了CDHD驅(qū)動器六步使用攻略中的驅(qū)動器鏈接、電機(jī)確認(rèn)兩大內(nèi)容，接下來，我們揭曉攻略中的后四部分內(nèi)容∶ 電機(jī)自整定、簡單運(yùn)動以及波形采集、配合上位機(jī)、常見故障及處理。電機(jī)自整定、簡單運(yùn)動以及波形采集、 配合上位機(jī)、常見故障及處理。
故障類型 | 可能原因 | 解決措施 |
R20 （反饋通訊故障） | 編碼器信號接線錯(cuò)誤
| 檢查編碼器信號定義及接線 |
驅(qū)動器需要更改固件版本 | 驅(qū)動器導(dǎo)入固件文件 | |
編碼器信號干擾嚴(yán)重
| 編碼器線纜選用屏蔽雙絞線、電機(jī)線UVW加磁環(huán)，驅(qū)動器注意接地 | |
編碼器信號收發(fā)芯片異常 | 聯(lián)系技術(shù)支持 | |
R4（A/B信號斷線）
| 編碼器信號A+A+B+B- 與驅(qū)動器的引腳沒有對應(yīng) | 檢查編碼器信號定義及接線 |
R25 脈沖/方向斷線 | 脈沖和方向差分信號接線錯(cuò)誤 | 檢查Pulse+、Pulse-Dir+、Dir-接線是否正確 |
控制器的脈沖輸出不是24v單端信號 | 更換控制器或選用D15與D16高速數(shù)字量輸入通道 | |
控制器與驅(qū)動器的數(shù)字地沒有鏈接起來 | 將控制器與驅(qū)動器的數(shù)字地共地 | |
R23（尋相失敗）
| 尋相參數(shù)設(shè)置不合理
| 尋相模式選擇2或4、修改尋相電流及尋相增益 |
電機(jī)基本參數(shù)錯(cuò)誤 | 確認(rèn)電機(jī)基本參數(shù)、包括電阻、電感、編碼器分辨率和極對數(shù)等 | |
R29 （值編碼器電池電壓低）
| 電池電壓低或者電池接線錯(cuò)誤 | 測量電池電壓是否低于3V，檢查電池接線是否正確 |
多圈值拔掉過電機(jī) | 如果拔掉過電池，屬于正常報(bào)警，多摩川編碼器只要在終端輸入制冷【TMTUR-NREST】清除多圈位即可;其他編碼器只需要在終端輸入指令【MTTURNRESET】 | |
無法使能 | 配置了遠(yuǎn)程使能 | 去掉遠(yuǎn)程使能或讓遠(yuǎn)程使能信號有效 |
驅(qū)動器工作在總線模式 | 將【COMMODE】改0 | |
驅(qū)動器沒有上主電， 母線電壓為0 | 檢查驅(qū)動器供電電路
| |
輸入"ST"指令檢測 無法使能的原因 | ||
伺服有其他異常，導(dǎo)致READY信號無效 | 解決其他異常 | |
電機(jī)飛車或者不動 | 電機(jī)UVW相序錯(cuò)誤 | 確認(rèn)電機(jī)UVW相序，或者使用參數(shù)【MFBDIR】 |
編碼器反饋方向錯(cuò)誤 | 確定參數(shù)【DIR】】，[MPHASE] | |
電機(jī)上電尋相不準(zhǔn) | 加大尋相增益，選擇其他尋相模式 | |
/ | 固件版本在1.41.20以上的增加飛車保護(hù)，設(shè)置CO-MMERRPTHRESH | |
停止時(shí)有回?cái)[ | 減速時(shí)電流飽和 | 負(fù)載重加速度大減速時(shí)電流超過了電機(jī)額定電流，建議減小加速度或選用更大規(guī)格的電機(jī)和驅(qū)動 |
PID參數(shù)沒有調(diào)整好 | 監(jiān)控【PTPVCMD】【PE】[ICMD][IQ][V], 分析曲線后優(yōu)化PID參數(shù) | |
O（過壓）
| 頻繁制動，但沒有外接制動電阻
| 增加外部泄放電阻（監(jiān)控母線電壓【VBUSREA-DOUT】變化情況來確認(rèn)是否減速過程中母線電壓過高 |
驅(qū)動器母線電壓檢測電路損壞 | 請聯(lián)系技術(shù)支持
| |
P（過流）
| 過流導(dǎo)致電機(jī)U/V/W 線路對地短路 | 檢查電機(jī)UNVW線路是否存在短路的情況 |
驅(qū)動器電流環(huán)出現(xiàn)超調(diào) | 用調(diào)試軟件內(nèi)置示波器檢測實(shí)際電流IQ是否超調(diào)，如是，則優(yōu)化電流環(huán) | |
負(fù)載突變 | 檢查電機(jī)安裝是否良好，如同心度或電機(jī)是否存在堵轉(zhuǎn)等 | |
驅(qū)動器內(nèi)部IPM模塊損壞 | 請聯(lián)系技術(shù)支持
| |
F1/F2(驅(qū)動/電機(jī)折返) | 驅(qū)動器或電機(jī)折返的原因一般是折返報(bào)警參數(shù)設(shè)置不合理或伺服系統(tǒng)選型偏小 | 建議將折返故障【MIFO LDFTHRESH】和報(bào)警[MIFOLDWTHRESH]閥值設(shè)置為電機(jī)的峰值電流或換更大規(guī)格的電機(jī)及驅(qū)區(qū)動 |
通訊故障
| 固件燒錄過程中斷顯示8 | 重新燒錄固件，如果串口無法鏈接，可以嘗試使用硬件方式燒錄;燒錄過程中需注意∶不能中斷，需使用帶屏蔽功能的通信線纜，并且要良好接地 |
電機(jī)異響 | 伺服系統(tǒng)剛性太強(qiáng) | 從位置誤差PE上大致判斷，如果是由于剛性太強(qiáng)導(dǎo)致聲音較大，則降低全局增益會有明顯改善
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電流環(huán)高頻噪聲 | 增大扭矩濾波器【NLFI-LT1】（ms）降低NL-FILDAMPING](%), 對聲音會有改善 | |
位置環(huán)PID參數(shù)調(diào)整不合理 | 在HD控制模式下進(jìn)行優(yōu)化性能，可以先去掉【KNLI】和【KNLIV】后調(diào)整其他參數(shù)，詳細(xì)可以參考手冊12 章關(guān)于HD算法的調(diào)試說明 | |
I/O數(shù)字輸出故障 | 輸出端帶繼電器，吸合瞬間電流過大 | 增加保護(hù)流二極管盡量避免I/O口24V負(fù)極和數(shù)字地GND短接 |
客服1 
客服2