伺服驅動器作為伺服系統的重要組成部分，是讓機器人等自動化設備運動更快、更準、更穩的關鍵部件之一。高創深耕工控領域多年，其研發的CDHD驅動器運用了控制HD算法、新型電流環路設計等技術，能讓自動化設備實現高速、高效、高精準的運動控制。

CDHD驅動器

高速度、高精度、高性能

自整定功能

創新抑振控制算法

采用ServoStudioMGUI簡易調試

秉持著"客戶至上"的理念，高創為客戶研發高性能的CDHD 驅動器，今天帶來了該驅動器的使用攻略——六步搞定CDHD 驅動器連接、電機確認、電機自整定、簡單運動以及波形采集、配合上位機、常見故障及處理。

STFP1 連接驅動器

電纜∶Mini USB線或者RS232線

軟件∶ServoStudio

1.檢查端口位置是否有相應的com口;若沒有，檢查電纜的驅動是否安裝成功。

2.點擊"搜索&連接"，若能搜索到，在"連接的地址"下方則會有驅動器地址。

Tips∶電機動力線可先不接，確認驅動器參數無誤后再連接。

STEP2 電機確認

防止飛車

保證電機電流轉換效率

手動確認電機方法針對值編碼器或者帶霍爾的編碼器

方法一∶

使用zero功能尋找mphase，參考《zero功能使用指南》。

1、使用zero功能前確保驅動器的硬件連接OK，驅動器已經根據電機和編碼器的參數進行了配置，驅動器無報警;

2、在終端輸入commode 0;

3、在終端設置zero 1以開啟zero功能;

4、在終端輸入izero A，A為給定的電流值，A值選取的標準是驅動器使能后能夠讓電機做一個小幅運動;

5、在終端輸入en，將驅動器上使能，此時電機應有一個小幅運動;

6、在終端輸入zerost以獲取mphase的值，當選取的電流A合適時，驅動器則會返回用Zero功能獲得的相位角mphase;

7、根據zerost返回的信息設置相位角mphase;

8、在終端輸入zero 0以關閉zero功能。

1、在專家界面打開電流環腳本，并設置合理的電流t（A）和時間#delay（ms）;

2、點擊腳本上方的驗證按鈕來執行腳本;

3、執行腳本后等待示波圖刷新波形，如右上圖;

4、分析波形，若速度的方向和電流的方向相同，則說明驅動器發出正電流電機也能得到正扭矩，即相位角大致正確，不會發生飛車的現象;

5、調整mphase（0-360，整數），每次增加60，速度的方向和電流的方向相同，且速度盡量高;

6、經過以上步驟，可以得到一個大概的相位角;此時電機可正常運行，但是電機運行效率不是更高的。若需要達到更佳相位角，建議通過不斷微調mphase，使得速度盡可能高，即同樣的電流下，電機能出到更大的力。

最后，建議在不同位置執行腳本驗證相位角的正確性。Tips∶V為速度值，ICMD為指令電流，IQ為實際電流。

以上是CDHID驅動器使用攻略中的前兩個步驟CDHD驅動器后四個使用步驟，在第二篇推文揭曉敬請關注，高創將帶來更多、更詳細的技術分享。